Mimo istnienia domniemań, że znano go już w prehistorii, Saturn jest planetą, która została odkryta w XV w. p.n.e. przez babilońskich astronomów. Kojarzono z nim liczne bóstwa w różnych mitologiach. Czynili tak Grecy, Rzymianie, Hindusi. Japończycy i Chińczycy nadali mu desygnat jednego z pięciu żywiołów. W podaniach hebrajskich zwano go Shabbathai. Z kolei wyznawcy islamu nadali mu miano Zuhal. (W czasach nowożytnych pierwszym, który go obserwował przez teleskop był Galileusz. Uczynił to pierwszy raz w 1600 roku. Kontynuował je i udało mu się zaobserwować też pierścienie planety 10 lat później. Pierścienie przyuważył też Huygens, który nie poprzestał na tym i odkrył w ich strukturze przerwę. Odkrył on także najlepiej widoczne przez teleskop księżyce – Tytana, Japetus, Rea, Tethys i Dione. W 1789 roku William Herschel do listy nowo odkrytych księżyców dołączył Mimasa i Enceladusa. Obserwacje były prowadzone w dalszych latach, co owocowało odkrywaniem kolejnych księżyców i związanych z nimi szczegółami.

Eksploracja w XX-XXI wieku to trzy udane ekspedycje badawcze. W ciągu ostatnich 30 lat ludzkość zdołała wysłać 3 misje badawcze w kierunku Saturna. Pierwsza z sond – Pioneer 11, osiągnęła swój cel w 1979 roku. Uwieczniła niezbyt dobrej jakości zdjęcia planety i jego największych księżyców. Zajęła się także pierścieniami planety, co do których ustalił pewne istotne fakty i ustaliła wysokość temperatury na Tytanie – największym księżycu Saturna i Układu Słonecznego. W latach 1980-81 obie sondy programu Voyager (Voyager 1 i Voyager 2) dotarły do gazowego olbrzyma i wykonały lepszej jakości zdjęcia. Pod lupę wzięła też Tytana i jego gęstą atmosferę, która jednak uniemożliwiła zbadanie powierzchni satelity. Ostatnia sonda, Cassini-Huygens, która dotarła na miejsce w 2004, nadal kontynuuje swoją misję. Wszedł on na orbitę planety, stając się jego sztucznym satelitą do 2010 roku. W międzyczasie oddzielił się od niego próbnik Huygens, który wylądował na Tytanie i zajął się jego badaniem aż zamarzł. Zdołał jednak przesłać dużo pożytecznych informacji o satelicie.